Ogrody zoologiczne mają długą historię, sięgającą starożytności. Już 2000 lat p.n.e. znane były w Chinach, Egipcie i Asyrii, stanowiąc zwykle rozrywkę i obiekt dumy władców, podobnie zresztą jak w średniowieczu i późniejszych. Taki zwierzyniec miał też w Polsce król Jan III Sobieski. Usytuowany był w Wilanowie na Morysinie i trzymano w nim wiele gatunków egzotycznych.
Początkowo, zgodnie z doświadczeniami objazdowych menażerii, zwierzęta trzymano w ciasnych klatkach, co bardzo odbijało się na ich zdrowiu i możliwościach rozrodu. Z czasem dyrektorzy ogrodów zoologicznych zdali sobie sprawę, że jednym z warunków sukcesu hodowlanego jest zapewnienie zwierzętom lepszych warunków: większych wybiegów i możliwości "ukrycia" przed oczami zwiedzających.
Miejski Ogród Zoologiczny Wybrzeża w Gdańsku jest największą placówką tego typu w kraju. Zajmuje powierzchnię 136 ha. Drugie pod względem wielkości Nowe Zoo w Poznaniu, zajmuje powierzchnię 117 ha.
Ogród zoologiczny, zoo – urządzony i zagospodarowany teren wraz z infrastrukturą techniczną i budynkami funkcjonalnie z nim związanymi, gdzie są przetrzymywane oraz eksponowane publicznie przez co najmniej 7 dni w roku, żywe zwierzęta gatunków dziko występujących, z wyjątkiem:
Prawie taka sama definicja zawarta jest w artykule drugim Dyrektywy Rady 1999/22/WE z dnia 29 marca 1999 r.:
Ideę ochrony gatunków poprzez działalność ogrodów zoologicznych na terenie Polski propagowali po II wojnie światowej m.in. Hanna i Antoni Gucwińscy, którzy na antenie Telewizji Polskiej prowadzili popularny program Z kamerą wśród zwierząt.
Najbardziej liczące się ogrody zoologiczne z całej Europy skupia Europejskie Stowarzyszenie Ogrodów Zoologicznych i Akwariów (EAZA). W Polsce do EAZA należy 12 ogrodów, spełniających normy i wymogi EAZA – w Chorzowie, Gdańsku, Krakowie, Łodzi, Opolu, Płocku, Poznaniu, Toruniu, Warszawie, Wrocławiu i Zamościu. Istnieje także Ogród Fauny Polskiej ZOO w Bydgoszczy, który jest jedynym zoo w Polsce ukierunkowanym głownie na ekspozycję krajową. Eksponowane są tam również zwierzęta egzotyczne.
Ogród zoologiczny ma pełnić przede wszystkim rolę edukacyjną i rekreacyjną, jednakże nowoczesne placówki tego typu zazwyczaj mają też bazę naukową potrzebną do systematycznych badań nad hodowanymi gatunkami. Ogrody zoologiczne mogą odgrywać pewną rolę w zachowaniu gatunków, które wyginęły w warunkach naturalnych lub są na granicy wyginięcia, przykładem może być proces przywracania przyrodzie żubra, konia Przewalskiego czy jelenia milu.
Najstarszym ogrodem zoologicznym na ziemiach polskich jest Ogród Zoobotaniczny w Toruniu. Został założony w 1797 roku z inicjatywy botanika i doktora medycyny Johanna Gottlieba Schultza. Początkowo działał jako Ogród Botaniczny z niewielką, stale rozbudowywaną częścią zoologiczną.
Menażerie czy objazdowe zwierzyńce organizowano też w celach zarobkowych. Zwierzęta wożono i pokazywano zwykle tak długo, aż padały z przemęczenia i złych warunków w ciasnych klatkach. W XIX wieku powstało w Warszawie kilka prywatnych zwierzyńców, ale przestawały istnieć po "wyczerpaniu" zasobów, czyli po śmierci najbardziej atrakcyjnych okazów.
Najstarszym ogrodem stricte zoologicznym jest Ogród Zoologiczny we Wrocławiu założony w 1865 i przejęty w 1945 przez Polaków.
Najstarszy istniejący ogród zoologiczny to założony w 1752 w Wiedniu. Pierwszym nowożytnym ogrodem zoologicznym o charakterze edukacyjnym był ogród zoologiczny otwarty w 1793 roku przy paryskim ogrodzie botanicznym Jardin des Plantes[]. Sukcesy tych przedsięwzięć sprawiły, że ogrody zoologiczne miały wkrótce również inne duże miasta:
W Polsce jednym z pierwszych zwierzyńców z prawdziwego zdarzenia był prywatny zwierzyniec S.K. Pietruskiego otwarty w 1833 roku w Podhorodcach. Innym wiekowym ogrodem jest Stare Zoo w Poznaniu, założone w 1874, formalnie zarejestrowane w 1875.