Od 1618 w unii personalnej z Brandenburgią, za zgodą Zygmunta III Wazy.
Za panowania Jana II Kazimierza, w 1657 uzyskały niezależność od Rzeczypospolitej, za cenę porzucenia przez Brandenburgię sojuszu ze Szwecją w czasie potopu (traktaty welawsko-bydgoskie).
Prusy Książęce, Księstwo Pruskie – państwo utworzone po likwidacji państwa krzyżackiego, na podstawie traktatu krakowskiego 1525, zawartego między Zygmuntem I Starym a Albrechtem Hohenzollernem, wasalne wobec Polski, ze stolicą w Królewcu. Ostatni wielki mistrz krzyżacki, a od tej pory pierwszy książę pruski Albrecht Hohenzollern podzielił je na trzy wielkie okręgi: królewiecki, natangijski i oberlandzki.
W 1701 wraz z Brandenburgią utworzyły Królestwo Prus. Prowincja ta, po 1772 roku utworzyła wraz Warmią, ale bez Kwidzyna, prowincję Prusy Wschodnie.